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下面是运行时编程的描述和实际示例。
通常，机器人的程序是机器人机械手的一系列位置。每个位置的特点是TCP(Tool Center Point)位置，工具**的点安装在机械手上(默认情况下，TCP位于机器人法兰的中心，见下图，但其位置可以调整，通常是TCP与工具**安装在机器人的机械手上)。因此，在编程时，经常会指定TCP在空间中的位置，由机器人自行决定机械手关节的位置。在本文中，我们将使用术语“TCP位置”，换句话说，机器人将到达的点。
机器人的程序还可以包含控制逻辑(分支、循环)、简单的数学操作和控制外围设备的命令--模拟和数字输入/输出。在建议的运行时编程方法中，使用标准PC作为外部控制器，它可以使用强大的软件来确保必要的抽象级别(OOP和其他范例)，以及确保开发复杂逻辑(高级编程语言)的速度和易用性的工具。机器人本身只需处理对响应率至关重要的逻辑，执行时需要工业控制器的可靠性，例如，对紧急情况作出迅速和充分的反应。与机器人连接的外围设备的控制只是由PC上的机器人“代理”，允许PC激活或关闭机器人上的相应信号；这类似于控制Arduino的“腿”。
如前所述，运行时编程允许将程序分部分发送给机器人。通常，一组输出信号和几个点，甚至只有一个点被发送。因此，机器人所执行的TCP运动轨迹可以动态构建，其部分部件可能属于不同的工艺过程，甚至属于不同的机器人(连接到同一外部控制器)，其中一组机器人工作。
例如，机器人移动到一个工作区域，执行所需的操作，然后--到下一个，再到另一个，然后返回到**个，等等。在不同的工作区域，机器人执行不同工艺过程所需的操作，在外部控制器上以并行线程执行程序，将机器人分配给不需要机器人经常出现的不同过程。这种机制类似于OS将处理器时间(执行资源)分配给不同线程的方式，同时，在整个程序执行期间，不同的执行器并不链接到线程。
再多一点理论，我们就开始实践。
描述现有的工业机器人编程方法。
不考虑本文介绍的运行时编程方法，工业机器人的编程方法通常有两种。离线和在线编程。
过程在线编程与程序员和机器人在使用位置的直接交互发生。使用遥控器，或通过物理运动，安装在机器人法兰上的工具(TCP)被移动到所需的点。
这种编程方法的优点是易于实现机器人编程。一个人不需要知道任何关于编程的知识，只需说明机器人位置的顺序就足够了。
这种方法的一个重要缺点是，当程序被增加到至少几十个点(更不用说数千点)时，或者当它(程序)随后被修改时，时间消耗会显著增加。此外，在这样的学习过程中，机器人不能用于工作。
过程离线编程顾名思义，发生在机器人及其控制器之外。可执行程序是在PC机上的任何编程环境中开发的，然后完全加载到机器人中。然而，用于这种开发的编程工具并不包括在机器人的基本交付集中，而是需要单独购买的额外选项，而且总体上是昂贵的。
离线编程的优点是机器人可以用于生产和工作，而该程序正在开发中。机器人只需要调试现成的程序。没有必要去自动化对象和程序的机器人亲自。
现有的离线编程环境的一个很大的缺点是它们的成本很高。另外，动态地将可执行程序分发给不同的机器人是不可能的。
例如，让我们考虑在运行时模式下创建一个机器人程序，它允许使用标记编写广告的过程。
为了让机器人写这篇文章，有必要向机器人发送1700多个点。
作为一个例子，扰流板包含了程序的屏幕截图，从机器人的遥控器中画出一个正方形。它只有5个点(第4-8行)；实际上，每个点都是一个完整的表达式，并取了一行。机械手穿过这四个点中的每一个点，并在完成后返回到起点。
带有可执行程序的远程控制的屏幕截图：
那么，让我们继续讨论解决方案…
我们有一个FANUC LR Mate 200 iD机器人，带有R-30iB系列机柜控制器。机器人的标志端有一个预先配置好的TCP和桌面坐标系，因此可以直接发送坐标，而不必担心将坐标从表的坐标系转换为机器人的坐标系。
为了实现将坐标发送给机器人的程序，该程序将计算每个点的**值，我们将使用支持该机器人的RCML编程语言，这一点很重要，任何人都可以自由使用。
让我们用点来描述每个字母，但是在框架内的相对坐标中，字母将被刻在其中，而不是在真实的空间坐标中。每个字母将由一个单独的函数绘制，接收字符的序号、行号和字母大小作为输入参数，并向机器人发送一组点，计算出每个点的**坐标。
要写一篇文章，我们必须调用一系列的函数，这些函数将按照字母(字母)在文本中出现的顺序绘制字母。RCML有一组用于处理字符串的工具，因此我们将编写一个外部Python脚本，它将在RCML中生成一个程序--本质上，只生成对应于字母序列的函数调用序列。
整个代码可在存储库中获得：RCT油漆字
让我们更详细地考虑输出文件，执行从函数main()开始：
剧透者：“让我们考虑一下画一封信的代码，例如字母A：”
函数机器人_FANUC：：SUP_A(x_cell，y_cell){
//将标记设置为点，字母框内点的坐标沿X方向为5%，沿Y方向为95%
机器人->设置点(x_cell，y_cell，5，95)；
//画一条线
机器人->移动点(x_cell，y_cell，50，5)；
//绘制第二行
机器人->移动点(x_cell，y_cell，95，95)；
//我们得到“屋顶”/\
//移动从表中抬起的标记以绘制交叉线
机器人->设置点(x_cell，y_cell，35，50)；
//画十字线
机器人->移动点(x_cell，y_cell，65，50)；
//将标记从表中移到下一个字母
机器人->标记_up()；
}
扰流板末端
扰流板：“移动标记的功能，无论是否解除，也非常简单：
//将提升的标记移动到点，或设置开始绘图的点
函数机器人_FANUC：：SetPoint(x_cell，y_cell，x_%，y_preent){
//计算**坐标
x=计算_**值_协弦_x(x_单元，x_百分比)；y=计算_**_弦_y(y_单元，y_百分比)；
机器人->mark_up()；//从表中提升标记
机器人->标记移动(x，y)；//移动
机器人->mark_down()；//将标记降到表中
//将标记移动到点而不提升，或实际绘制
函数机器人FANUC：移动点(x_cell，y_cell，x_%，y_preent){x=计算_**值_协弦_x(x_cell，x_%)；
//这里一切都很清楚，
机器人->标记移动(x，y)；
}
扰流板末端
扰流板：函数标记_up、标记_down、标记_MOVE只包含将更改后的TCP点坐标(Z或XY)发送给机器人的代码。
函数机器人_FANUC：：mark_up(){
机器人->SET_REARY_di(“z”，Safe_Z)；
ER=机器人->sendMoveSignal()；
如果(er！=0){
system.echo(“错误标记向上\n”)；
掷呃；
}
}
函数机器人_FANUC：：mark_down(){
机器人->SET_REARY_di(“z”，Start_Z)；
ER=机器人->sendMoveSignal()；
如果(er！=0){
system.echo(“错误标记向下\n”)；
掷呃；
}
}
函数机器人_FANUC：：MARMER_MOVE(x，y){
机器人->SET_REARY_di(“x”，x)；
机器人->SET_REARY_di(“y”，y)；
ER=机器人->sendMoveSignal()；
如果(er！=0){
system.echo(“错误标记移动\n”)；
掷呃；
}
}
扰流板末端
所有的配置常量，包括字母的大小，它们在行中的编号等等，都放在一个单独的文件中。
扰流板：“配置文件”
定义CHAR_HERH_MM 50//字符高度(以毫米为单位)
以高度百分比定义字符宽度60//字符宽度
定义安全Z-20//标记**沿z轴的安全位置
定义开始_z0//标记**沿z轴的工作位置
//工作区边界
定义边框Y 120
定义边框X_75
//开关信号
定义1
定义OFF 0
//暂停发送某些信号，毫秒
定义信号暂停MILISEC 50
定义_OFF_MILLISEC 200
初始标记位置的//欧拉角
定义Start_W-179.707//Rolle
定义Start_P-2.500/螺距
定义Start_R 103.269//偏
//欧拉转角
定义第二W-179.704
定义第二个P-2.514
定义第二R-14.699
定义字符之间的CHAR_偏移量_MM 4//间距
定义U
定义UTOOL 2//工具号
定义有效载荷4//负载号
定义速度100//速度
定义CNT 0//运动平滑参数
依次定义转速//速度
定义HOME_PNS 4//家庭职位返回的PNS程序数
扰流板末端
总共，我们有大约300行高级代码，开发和编写不超过1小时。
如果问题是以“直截了当”的方式通过使用点数进行在线编程来解决的，那么就需要超过9个小时(每点大约20-25秒，因为有1，700点以上)。在这种情况下，开发商所遭受的痛苦是无法想象的：)尤其是当他发现他忘记了字母被刻在的框架之间的凹痕，或者字母的高度不对，而且文字不合适的时候。
结论：
使用运行时编程是创建可执行软件的方法之一。这种方法的优点包括：
在不需要停止机器人的情况下编写和调试程序的可能性，从而*小化了切换的停机时间。
一个参数化的可执行程序，很容易编辑。
动态激活和失活机器人在主动技术任务中，以及各厂商机器人的合作。
因此，通过使用运行时编程，可以以一种方式描述可执行命令，以便使工作组内的任何机器人都能执行它，或者可以为特定的机器人编写可执行命令，该机器人将是**执行该命令的机器人。
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