1．将发那科机器人置于所有轴0度的位置（特殊情况也可以置于其他姿态），做好MC备份和镜像备份，然后断开控制柜的电源

 

2．从机器人底座的配线板拆除控制柜侧的电缆

3．将配线板拆出

4．将本体电缆与外罩分离

5．将电池盒接线端子拆除

6．将J1底座的内部接地端子拆除

7．将本体电缆插头完全分离

8．拆除J1-J2轴编码器插头盖板，然后各轴拆除编码器插头。（拔除编码器插头会导致零位，在更换电机，编码器，减速机，电缆以外的情况下，请勿拆除编码器插头）

9．拆除电缆各轴的动力接头

10．拆除电缆各轴的刹车接头

11．拆除J2轴基座上的盖板

12．拆除J1轴上侧夹紧电缆的盖板

13．拆除J1轴基座内的板，拆除固定电缆夹的螺栓

14．将本体哈丁头从J1底座管部拉出

15．拆除J2轴侧板的固定螺栓

16．拆除J2轴机械臂的盖板

17．拆除电缆的夹紧盖板

18．拆除电缆的防护布

19．拆除J3轴外壳的正面配线板

20．拆除J3轴外壳的左侧盖板1

21．拆除拆除J3轴外壳的左侧盖板2

22．拆除J3轴外壳右侧走线板

23．将J3-J6轴电缆穿过铸孔，并将其拉到正面侧来

然后切断束紧着计划更换电缆的尼龙扎带，从而拆除电缆。
 

24．将电缆用尼龙扎带束紧后，用螺栓将电缆固定在J2轴机臂上。