发那科机器人有如下3种停止方法。

1，断电停止(相当于IEC 60204-1的类别0的停止)
这是断开伺服电源，使得机器人的动作在- -瞬间停止的、机器人的停止方法。由于在动作断开伺服电源，减速动作的轨
迹得不到控制。

通过断电停止操作，执行如下处理:
发出报警后，断开伺服电源。机器人的动作在-瞬间停止。
暂停程序的执行。

对于动作中的机器人，通过急停按钮等频繁地进行断电停止操作时，会导致机器人的故障。应避免日常情况下断电停止
的系统配置。

2，控制停止(相当于IEC 60204-1的类别1的停止)
这是在使机器人的动作减速停止后断开伺服电源的、机器人的停止方法。
通过控制停止，执行如下处理:

发出“SRV0-199 Control Stop”(伺服-199控制停止)，减速停止机器人的动作，暂停程序的执行。
.减速停止后发出报警，断开伺服电源。

3，保持(相当于IEC 60204-1的类别2的停止)
这是维持伺服电源，使得机器人的动作减速停止的、机器人的停止方法。
通过保持，执行如下处理:

使机器人的动作减速停止，暂停程序的执行。

警告
1、控制停止的停止距离以及停止时间，要比断开电源停止更长。使用控制停止时，考虑到停止距离以及停止时间变长，需要对整个系统进行充分的风险评价。
2、按下急停按钮时，或者栅栏打开时的机器人的停止方法，是“断电停止”或“控制停止”的任一种停止方法。各状况下的停止方法的组合，叫做“停止模式”。停止模式随机器人控制装置的种类、选项构成而有所差异。

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